期刊信息
刊名:中国造船
Ship Building of China
主办：中国造船工程学会
周期： 季刊
出版地：上海市
语种：中文
开本：大16开
ISSN：1000-4882
CN：31-1497/U
复合影响因子： 0.851
综合影响因子： 0.442
历史沿革：
现用刊名：中国造船
创刊时间：1948
数据库收录：
JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)
EI 工程索引(美)(2019)
CSCD 中国科学引文数据库来源期刊（2019-2020年度）（含扩展版）
中文核心期刊(2017)
02 现在的位置：首页 > 期刊导读 > 2013 > 02 >
基于改进运动平衡点的水下机器人自主避障方法研究
【作者】 孙玉山 [1,2] ; 张英浩 [1,2] ; 常文田 [1,2] ; 李岳明 [1,2]
【关键词】 智能水下机器人 自主避障
【摘要】智能水下机器人一般工作在复杂海洋环境下，这就需要其具有安全可靠的自主避障能力。论文提出一种智能水下机器人的自主避障方法，将机器人局部避碰规划与控制及水动力性能相结合，使制定的避障策略能够反映其动态避障能力。根据水下机器人速度信息计算警戒安全距离，进行机器人各个自由度上运动平衡点建模，并将水下机器人速度和电压能源信息的影响引 入机器人避障策略中，在进行避障规划控制偏差计算中考虑二者对机器人避障能力的影响，仿真试验验证了方法的有效性。
Copyright ＠ 2015 中国船舶重工集团公司 版权所有
地址：上海市高雄路185号 邮政编码：200011 沪ICP备05050879号