期刊信息
 

刊名:中国造船
 Ship Building of China
主办:中国造船工程学会
周期: 季刊
出版地:上海市
语种:中文
开本:大16开
ISSN:1000-4882
CN:31-1497/U
复合影响因子: 0.851
综合影响因子: 0.442

历史沿革:
现用刊名:中国造船
创刊时间:1948

数据库收录:
JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)
EI 工程索引(美)(2019)
CSCD 中国科学引文数据库来源期刊(2019-2020年度)(含扩展版)
中文核心期刊(2017)

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基于参数自适应的深潜救生艇姿态控制研究

【作者】 刘峰 ; 韩端锋

【关键词】 深潜救生艇 PID控制 参数

摘要】针对深潜救生艇姿态控制系统中存在不确定扰动、模型参数摄动和建模误差等问题,设计了基于参数自适应的PID控制器,增强了控制器的鲁棒性,提高了控制精度,解决了深潜救生艇姿态控制的难题。该控制器以PID控制器为基础,参考滑膜理论,设计了补偿单元,对不确定项进行有效抑制。其中PID控制器的控制参数变化率及补偿单元的自适应估计均通过李雅普诺夫稳定性理论推导得出。仿真和水池试验证明了该控制器的有效性、鲁棒性,且控制器表现良好。

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