期刊信息
刊名:中国造船
Ship Building of China
主办：中国造船工程学会
周期： 季刊
出版地：上海市
语种：中文
开本：大16开
ISSN：1000-4882
CN：31-1497/U
复合影响因子： 0.851
综合影响因子： 0.442
历史沿革：
现用刊名：中国造船
创刊时间：1948
数据库收录：
JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)
EI 工程索引(美)(2019)
CSCD 中国科学引文数据库来源期刊（2019-2020年度）（含扩展版）
中文核心期刊(2017)
01 现在的位置：首页 > 期刊导读 > 2009 > 01 >
水下作业机械手运动学分析与仿真
【作者】 谭定忠 ; 王启明 ; 宋瑞晗 ; 姚昕 ; 顾义华
【关键词】 船舶 舰船工程 水下作业
【摘要】针对水下作业机械手难于实现负载能力与灵活性相统一的问题，设计了一种采用欠驱动机构的水下作业机械手，建立了该机械手的三维模型，并对机械手的工作原理和运动学特性进行了分析与仿真。从分析与仿真的结果可以看出，采用欠驱动机构可以解决机械手自由度数目、驱动方式、质量和灵活性之间的矛盾。该机械手采用液压方式实现对机械手11个自由度的驱动，具有驱动力大、结构简单、操作灵活的特点，可适应多种不同任务的水下作业需要。
Copyright ＠ 2015 中国船舶重工集团公司 版权所有
地址：上海市高雄路185号 邮政编码：200011 沪ICP备05050879号