期刊信息
 

刊名:中国造船
 Ship Building of China
主办:中国造船工程学会
周期: 季刊
出版地:上海市
语种:中文
开本:大16开
ISSN:1000-4882
CN:31-1497/U
复合影响因子: 0.851
综合影响因子: 0.442

历史沿革:
现用刊名:中国造船
创刊时间:1948

数据库收录:
JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)
EI 工程索引(美)(2019)
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中文核心期刊(2017)

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多AUV覆盖控制研究

【作者】 吴小平 ; 冯正平

【关键词】 多AUV 质心Voronoi划分(CVT

摘要】本文设计了一种多自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,简称AUV)分布式覆盖控制算法。算法定义了一个位置优化函数以描述覆盖控制的质量,覆盖控制目标就是使此函数值最小化,从而使一群能够相互通信的Auv最终形成质心vloronoi分布来对预定的区域进行调查。对于非均匀分布区域,本文采用蒙特卡罗法来计算多边形区域的质心。数值仿真结果表明,无论对于均匀或是非均匀密度分布,覆盖控制算法都能取得满意的效果。

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