期刊信息
刊名:中国造船
Ship Building of China
主办：中国造船工程学会
周期： 季刊
出版地：上海市
语种：中文
开本：大16开
ISSN：1000-4882
CN：31-1497/U
复合影响因子： 0.851
综合影响因子： 0.442
历史沿革：
现用刊名：中国造船
创刊时间：1948
数据库收录：
JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)
EI 工程索引(美)(2019)
CSCD 中国科学引文数据库来源期刊（2019-2020年度）（含扩展版）
中文核心期刊(2017)
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双桨驱动水面无人艇航行控制研究与实现
【作者】 仲伟波 [1] 卢章成 [1] 冯友兵 [1] 黄祥宏 [2] 温景松 [1] 杨忠凯 [1] 姚旭洋 [1] 卢道华
【关键词】 双桨驱动 双环PID控制 运动控
【摘要】根据双桨驱动水面无人艇的运动特点,给出了一种用于双桨驱动的水面无人艇运动控制系统,对该系统的软、硬件结构及控制流程、算法进行了详细阐述.用Matlab/Simulink工具对双桨驱动无人艇的航向控制方法进行了仿真,对比分析了单航向PID和航向、转向速度双PID控制方法的效果,并对航向、转向角速度双PID控制方法的抗干扰能力作了仿真验证.仿真结果表明航向、转向角速度双PID控制方法在双桨驱动无人艇运动控制中具有良好的可靠性和稳定性.搭载该控制系统的双桨驱动水面无人艇多次下水试航,实测结果表明:所研制的航向、转向角速度双PID控制系统具有较好的航行控制效果,能够满足双桨驱动水面无人艇的运动控制要求.
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