期刊信息
 

刊名:中国造船
 Ship Building of China
主办:中国造船工程学会
周期: 季刊
出版地:上海市
语种:中文
开本:大16开
ISSN:1000-4882
CN:31-1497/U
复合影响因子: 0.851
综合影响因子: 0.442

历史沿革:
现用刊名:中国造船
创刊时间:1948

数据库收录:
JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)
EI 工程索引(美)(2019)
CSCD 中国科学引文数据库来源期刊(2019-2020年度)(含扩展版)
中文核心期刊(2017)

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基于积分视线法的船舶自抗扰轨迹跟踪控制研究

【作者】刘义 曾智华 邹早建 封培元 范佘明

【关键词】 欠驱动船舶 轨迹跟踪 积分视线法 自抗扰控制 扩张状态观测器

摘要通常采用螺旋桨和舵来控制 船舶在水平面的三个自由度运动,属于欠驱动控制,其轨迹跟踪控制器的设计具有很大的难度。论文将欠驱动水面船舶的轨迹跟踪问题解耦为转首运动控制和纵向运动控制这两个子控制系统,采用积分视线法确定期望首向角和期望纵向速度,通过Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性;采用自抗扰控制技术中的扩张状态观测器设计首向控制器和纵向运动控制器。通过静水和波浪中的直线轨迹跟踪仿真试验,验证了设计的控制器的有效性。

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