期刊信息
刊名:中国造船
Ship Building of China
主办：中国造船工程学会
周期： 季刊
出版地：上海市
语种：中文
开本：大16开
ISSN：1000-4882
CN：31-1497/U
复合影响因子： 0.851
综合影响因子： 0.442
历史沿革：
现用刊名：中国造船
创刊时间：1948
数据库收录：
JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)
EI 工程索引(美)(2019)
CSCD 中国科学引文数据库来源期刊（2019-2020年度）（含扩展版）
中文核心期刊(2017)
04 现在的位置：首页 > 期刊导读 > 2011 > 04 >
基于自适应反步法的欠驱动UUV空间路径点跟踪控制
【作者】 边信黔 ; 牟春晖 ; 严浙平
【关键词】 欠驱动UUV 路径点跟踪 自
【摘要】解决了一类欠驱动UUV系统在空间6自由度运动中的路径点跟踪控制问题。首先采用拉格朗日方程的形式，建立UUV的6自由度运动学模型和动力学模型，并基于Line—of-sight法建立欠驱动UUV的路径点跟踪误差模型；然后提出了基于反步法设计满足动力学限制的综合控制器，设计自适应律以抵消海流的干扰，并基于Lyapunov理论证明了所设计控制器的稳定性；最后仿真结果验证了该控制器的有效性，实现了欠驱动UUV三维空间的路径点跟踪控制。
上一篇：船舶起重作业时定位控制方法研究
下一篇：考虑裂纹扩展的周向裂纹损伤圆柱壳的极限强度
Copyright ＠ 2015 中国船舶重工集团公司 版权所有
地址：上海市高雄路185号 邮政编码：200011 沪ICP备05050879号