期刊信息
刊名:中国造船
Ship Building of China
主办：中国造船工程学会
周期： 季刊
出版地：上海市
语种：中文
开本：大16开
ISSN：1000-4882
CN：31-1497/U
复合影响因子： 0.851
综合影响因子： 0.442
历史沿革：
现用刊名：中国造船
创刊时间：1948
数据库收录：
JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)
EI 工程索引(美)(2019)
CSCD 中国科学引文数据库来源期刊（2019-2020年度）（含扩展版）
中文核心期刊(2017)
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基于稳定逆的UUV路径跟踪控制
【作者】 严浙平 ; 迟冬南 ; 邓超
【关键词】 UUV 路径跟踪 稳定逆 内
【摘要】针对水下无人潜航器（Unmanned Underwater Vehicle，UUV）路径跟踪过程中存在的非最小相位特性，提出了一种基于稳定逆的UUV路径跟踪控制方法。根据稳定逆的思想，首先，求取跟踪系统内动态的有界解；通过求解过程，设计了跟踪系统基于期望轨迹的稳定逆；由稳定逆产生期望控制输入和期望的状态轨迹，反馈控制器实现了系统在线完成对期望轨迹的精确跟踪。仿真实验证实该方法可以实现UUV对规划路径的精确跟踪。
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