期刊信息
刊名:中国造船
Ship Building of China
主办：中国造船工程学会
周期： 季刊
出版地：上海市
语种：中文
开本：大16开
ISSN：1000-4882
CN：31-1497/U
复合影响因子： 0.851
综合影响因子： 0.442
历史沿革：
现用刊名：中国造船
创刊时间：1948
数据库收录：
JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)
EI 工程索引(美)(2019)
CSCD 中国科学引文数据库来源期刊（2019-2020年度）（含扩展版）
中文核心期刊(2017)
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动力定位船舶自适应反步逆最优循迹控制
【作者】 谢文博 [1] ; 付明玉 [1] ; 张健 [2] ; 施小成 [1]
【关键词】 逆最优控制 动力定位 循迹
【摘要】针对动力定位船舶的循迹任务，提出了一种基于逆最优思想的自适应反步控制器，并对误差系统的稳定性进行了分析。首先对无干扰的动力定位船舶线性化模型设计最优跟踪控制器，利用时变Riccati方程进行反步状态变换得到误差系统，再基于Lyapunov函数对定常干扰设计自适应律和使系统渐近稳定的控制律，最后给出此控制律作用下的最优性能指标。该方法不用论证带有风范数的广义Riccati代数方程可解性，避免了传统非线性H∞鲁棒控制需要求解Hanmilton-Jacobi-Issacs（HJI）方程的问题。动力定位船舶的循迹控制仿真研究验证了算法的有效性。
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