欠驱动船舶路径跟踪的神经滑模控制

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期刊信息

刊名:中国造船
Ship Building of China
主办：中国造船工程学会
周期：季刊
出版地：上海市
语种：中文
开本：大16开
ISSN：1000-4882
CN：31-1497/U
复合影响因子： 0.851
综合影响因子： 0.442

历史沿革：
现用刊名：中国造船
创刊时间：1948

数据库收录：
JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)
EI 工程索引(美)(2019)
CSCD 中国科学引文数据库来源期刊（2019-2020年度）（含扩展版）
中文核心期刊(2017)

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【作者】杨震 [1] ; 刘繁明 [1] ; 王岩 [2]

【关键词】欠驱动船舶路径跟踪神经

【摘要】为实现欠驱动船舶在存在风浪流外界干扰和参数摄动条件下的路径跟踪控制，提出一种基于可视距离的神经滑模路径跟踪鲁棒控制器。利用可视距离思想，根据期望路径与当前位置信息，分别设计船舶纵向速度和艏摇角的参考值，并视为镇定位置误差的虚拟控制律，将路径跟踪问题转化为纵向速度和艏摇角的镇定问题；结合神经网络和滑模方法，设计一种新的神经滑模鲁棒控制器，实现了对虚拟控制律的跟踪控制，无需确定参数摄动和外界干扰的上界，避免了控制器容易出现的饱和问题和抖振现象。仿真试验表明，设计的控制器对欠驱动船舶的模型摄动和外界干扰变化不敏感，可以实现路径的理想跟踪。

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