期刊信息
刊名:中国造船
Ship Building of China
主办：中国造船工程学会
周期： 季刊
出版地：上海市
语种：中文
开本：大16开
ISSN：1000-4882
CN：31-1497/U
复合影响因子： 0.851
综合影响因子： 0.442
历史沿革：
现用刊名：中国造船
创刊时间：1948
数据库收录：
JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)
EI 工程索引(美)(2019)
CSCD 中国科学引文数据库来源期刊（2019-2020年度）（含扩展版）
中文核心期刊(2017)
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S 型铺管船一体化建模及管道形态控制方法研究
【作者】 付明玉 ; 徐玉杰 ; 刘佳
【关键词】 动力定位 S 型铺管船 机
【摘要】针对S型铺管船提出了一种适于控制任务的一体化建模方法。该建模方法将管道和铺管船作为整体以机械臂方程的形式用最少的坐标表示出来。这样就可以利用机械臂的方法设计控制器和进行稳定性分析。该模型构成了一个冗余的系统并且能够证明是无源的。然后针对铺管船提出能够保证闭环系统稳定的无源控制器。仿真结果验证了所建模型的正确性和设计的控制器的有效性。
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